Richnavský vznikol pravdepodobne v druhej polovici 13. storočia. V roku 1336 sa stal majetkom krajinského hodnostára Mikuláša Peréniho. V roku 1442 ho po niekoľkomesačnom obliehaní dobyl Ján Jiskra. Hrad bol potom pod velením jeho spolubojovníka Jána Talafúsa, známeho ako „hajtmana na Richnawje“ až do 60-tych rokov 15. storočia, keď na hrad zaútočili vojská nového kráľa Mateja a v roku 1462 ho dobyli. Na základe donácie sa stal majetkom Štefana Zápoľského. V závere 15. storočia sa hrad snažili získať Thurzovci. Podarilo sa im to za dvojvládia v roku 1528, keď hrad dobyli Levočania bojujúci za kráľa Ferdinanda.
Po smrti Alexandra Thurzu v roku 1543 a následných sporoch o dedičstvo začal hrad upadať. V roku 1605 sa v urbári spišského panstva spomína ako „dirutum castrum Rickhno“. Hrad definitívne zanikol o storočie neskôr, keď bol kameň z neho použitý ako stavebný materiál na stavbu renesančného kaštieľa v susednej Kluknave.
Posledné zvyšky hradu sa nachádzajú na ulici Pod baštou. Medzi domami sa nachádzajú posledné zvyšky múrov a chabo badateľné terénne úpravy.
Zdroje:
geocaching.sk
hrady.sk
richnava.sk